Narodil se 13. října 1921 v Praze na Malé Straně. Aktivně se věnoval cyklistice a hokeji a byl pravou rukou svého o sedm let staršího bratra Františka Juhana, známého motocyklového závodníka a posledního předválečného vítěze Zlaté přílby Československa.
Po válce zastupoval Jaroslav Juhan v Praze italské značky Alfa Romeo a Cucciolo. V listopadu 1950 však musel za dramatických okolností emigrovat. Přes Německo a Itálii zamířil až do jihoamerické Guatemaly. Tady Jaroslav Juhan vybudoval zastoupení značek Jaguar a Porsche a začal také závodit. Už svůj první start s Porsche 356 Super v roce 1952 proměnil v závodě Carrera Pacifico ve vítězství.
V roce 1953 založil Jaroslav Juhan vlastní závodní team nazvaný CAMINO S. Od firmy Porsche koupil dva zánovní závodní automobily Porsche 550 Coupé, se kterými předtím startoval Hans Herrmann v Le Mans a Helmut Glöckler na Avusu. První závod ve kterém Juhan s pětsetpadesátkou startoval byl mexický Puebla který s přehledem vyhrál před svým přítelem, jímž byl Huschke von Hanstein na továrním porsche 550 Spyder.
V automobilovém závodě Carrera PanAmericana, dlouhém 3000 kilometrů, vyhrá Juhan i nad Chironem, kterého porazil o celou hodinu. V 50. letech úspěšně staroval na mnoha jihoamerických závodech s vozem Porsche 550 Spyder, kde s jedenapůllitrovým vozem zle zatápěl jezdcům na podstatně silnějších vozech.
Díky svým úspěchům se stal jezdcem továrního týmu porsche, za nějž startoval v řadě závodů mistrovství světa prototypů. V roce 1955 dojel na Porsche na celkově 6. místě v závodě 24 hodin Le Mans. Zcela jistě byl naším nejúspěšnějším automobilovým závodníkem poválečné éry, aniž by o tom v Československu kdy padla zmínka.
Se závody skončil v roce 1958, po nehodě na závodě 24 hodin Le Mans s vozem Ferrari 250 GTO. Nadále však zůstal v automobilovém oboru. Byl blízkým přítelem řady závodníků (Jim Clark, Jochen Rindt), konstruktérů (Colin Chapman, Ferry Porsche) a manažerů (Huschke von Hahnstein), sám se podílel na řadě projektů, měl velmi blízko jak ke světu formule 1, tak i k automobilovému průmyslu od Japonska po Ameriku.
Po roce 1990 žil Jaroslav Juhan střídavě v Čechách a ve Švýcarsku. Inicioval a sponozoroval plochodrážní závody "Memoriál Franty Juhana" na Markétě, uspořádal rovněž první závody Grand Prix Bohemo na Masarykově okruhu, na nichž se zúčastnili jezdci na historických i nedávno provozovaných vozech F 1.
Byl pravidelným každoročním účastníkem setkání automobilů porsche ve Vratislavicích nad Nisou a od roku 2003 také Čestným členem Porsche Classic Clubu ČR.
Jeho velmi příjemné telefonáty ze Ženevy, kdy pokaždé vyzvídal co je u nás nového, mi budou neskonale chybět.
Jaroslav Juhan zemřel po krátké nemoci v Ženevě 28.9.2011
Více fotografií z motoristického života Jaroslava Juhana najdete na www.porsche-club.cz
V těchto dnech také vychází nová životopisná kniha o Jaroslavu Juhanovi, kterou po mnoha dlouhých debatách s ním sepsal motoristický novinář Jan Králík a vydává pražské nakladatelství Grada.
Kniha nese název: Jaroslav Juhan - život bez brzd, aneb Můž, který přivedl Porsche na Carreru.